任务二
ABB机器人的通信
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NVOEaFhSAAAAADKoUVU673002317.png?v=DOh0hTcl&t=CmQUOF33NVM.)
一、任务描述
ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口,可以轻松地实现与周边设备的通信。本任务以ABB标准I/O板DSQC652为模块,设置模块单元为board10,总线连接DeviceNet1,地址为10。
二、任务目标
知识目标 :1.ABB机器人I/O通信的种类;
2.常用ABB标准I/O板端子的含义;
3.常用ABB标准I/O板的配置。
技能目标 :1.掌握ABB机器人I/O通信的种类;
2.理解常用ABB标准I/O板端子的含义;
3.掌握常用ABB标准I/O板的配置。
三、知识储备
(一)ABB机器人I/O通信的种类
ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口,可以轻松地实现与周边设备的通信。
I/O通信协议见表1-1。
表1-1 I/O通信协议
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6EeCcTAAAAAAI_wWo464563026.jpg?v=0FoVT6Jb&t=CmQUOF33NU4.)
关于ABB机器人的I/O通信接口的说明:
①ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do,在本章中会对此进行介绍。
②ABB机器人可以选配标准ABB的PLC,省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦,并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。
(二)常用ABB标准I/O板
常用ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准),见表1-2。
表1-2 常用ABB标准I/O板
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6ERQtIAAAAAAcRBIU050644620.jpg?v=Hz-jLijN&t=CmQUOF33NU4.)
1.ABB标准I/O板DSQC 651
DSQC 651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和两个模拟量输出信号的处理。模块接口连接说明见表1-3至表1-6。
表1-3 X1端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6EPx2rAAAAAHVQB04525068315.jpg?v=Djk2fmLd&t=CmQUOF33NU4.)
表1-4 X3端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU6Efz7PAAAAACHwqBI900665025.jpg?v=IsMKn6qW&t=CmQUOV33NU4.)
表1-5 X5端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6EWQBYAAAAANicYK4174836932.jpg?v=ybXk0EnI&t=CmQUOF33NU4.)
续表
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU6EY52kAAAAACdCJ0g269493075.jpg?v=LJ127t_G&t=CmQUOV33NU4.)
表1-6 X6端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6EWusgAAAAAGRmM5c479520873.jpg?v=bhIpxa2-&t=CmQUOF33NU4.)
ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的,所以需要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线用来决定模块的地址,地址可用范围为10-63。
如图1-25所示,将第8脚和第10脚的跳线剪去,2+8=10就可以获得10的地址。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/87/CmQUOF33NTmET1YQAAAAAJBQB1E655847198.jpg?v=I8XmOCWi&t=CmQUOF33NTk.)
图1-25 设置模块在网络中的地址
2.ABB标准I/O板DSQC 652
DSQC 652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。模块接口连接说明见表1-7至表1-9。
表1-7 X1、X2端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU6EcVn6AAAAAOpMnO8685676666.jpg?v=TIhY3Fxr&t=CmQUOV33NU4.)
表1-8 X3、X4端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU6ESyReAAAAAOOYVa4221708816.jpg?v=5JXIlHY0&t=CmQUOF33NU4.)
续表
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU-EEldhAAAAAE_hTvg246774491.jpg?v=vXS2IMrH&t=CmQUOV33NU8.)
表1-9 X5端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU-EIUqyAAAAAEvm0dA649217976.jpg?v=atfWl9iz&t=CmQUOV33NU8.)
3.ABB标准I/O板DSQC 653
DSQC 653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。模块接口连接说明见表1-10至表1-12。
表1-10 X1端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU-EZ4L_AAAAAF-C90I205449514.jpg?v=d2B3y582&t=CmQUOV33NU8.)
表1-11 X3端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NU-ENigaAAAAACxpFOw132886206.jpg?v=mIdn-sW9&t=CmQUOV33NU8.)
表1-12 X5端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NU-EFpH7AAAAADAKog4082310332.jpg?v=KAR0nYN8&t=CmQUOF33NU8.)
4.ABB标准I/O板DSQC 355A
DSQC 355A板主要提供4个模拟量输入信号和4个模拟量输出信号的处理。模块接口连接说明见表1-13至表1-16。
表1-13 X3端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVCEAkO4AAAAAP1pmQo560109479.jpg?v=v3ubJ1vm&t=CmQUOV33NVA.)
表1-14 X5端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVCEWVRAAAAAALFYmFw555640707.jpg?v=YSUtLC5E&t=CmQUOV33NVA.)
续表
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVCEVOdSAAAAAKAtvT8764727561.jpg?v=7o3972Hn&t=CmQUOV33NVA.)
表1-15 X7端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NVGEBtjAAAAAAAjOzj4844300079.jpg?v=__uJA5De&t=CmQUOF33NVE.)
表1-16 X8端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVGEQOiNAAAAAEkE8i4009781557.jpg?v=27FjbThA&t=CmQUOV33NVE.)
5.ABB标准I/O板DSQC 377A
DSQC 377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。模块接口连接说明见表1-17至表1-19。
表1-17 X3端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVGECS37AAAAAGFS60g786934227.jpg?v=0A9mdFvW&t=CmQUOV33NVE.)
表1-18 X5端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NVGEQPfXAAAAAOur30s334250587.jpg?v=dLqQ6uob&t=CmQUOF33NVE.)
表1-19 X20端子编号
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/88/CmQUOF33NVGEUbKnAAAAABTyLMM832776914.jpg?v=0mkRP-T8&t=CmQUOF33NVE.)
续表
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/80/CmQUOV33NVKELCSJAAAAAPg4m6o423226305.jpg?v=jLUWe9cM&t=CmQUOV33NVI.)
四、任务实施
实战ABB标准DSQC 652 I/O板配置。
操作步骤:
①单击“ABB”图标,如图1-26所示。
②选择“控制面板”,如图1-26所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/7F/CmQUOV33NTqETwPTAAAAAJqCfJU988752328.jpg?v=3F0kVvr9&t=CmQUOV33NTo.)
图1-26 示教器菜单
③选择“配置系统参数”,如图1-27所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/87/CmQUOF33NTqEGPuwAAAAAA3rOLs418254593.jpg?v=aqE-OLRm&t=CmQUOF33NTo.)
图1-27 控制面板菜单
④双击选择“Unit”,如图1-28所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/7F/CmQUOV33NTuEWWA-AAAAAMVSY_Q149889507.jpg?v=St5DLXeu&t=CmQUOV33NTs.)
图1-28 配置DSQC652I/O板单元
⑤“添加”I/O板,如图1-29所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/87/CmQUOF33NTuEVwCXAAAAADlChCA763617159.jpg?v=o11OoFxO&t=CmQUOF33NTs.)
图1-29 添加I/O板
⑥双击命名该I/O板(10代表此模块在DeviceNet总线中的地址,方便识别),如图1-30所示。
⑦选取DeviceNet1总线协议,如图1-30所示。
⑧该I/O板的实际型号为d652,如图1-30所示。
⑨拖动三角标签到底部,如图1-30所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/87/CmQUOF33NTyEc1_RAAAAAFYK79Q444717360.jpg?v=0E-07a8K&t=CmQUOF33NTw.)
图1-30 编辑I/O板参数
⑩设置该I/O板所在的实际地址(10-63),如图1-31所示。
单击“确定”,如图1-31所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/87/CmQUOF33NTyEFO_lAAAAACRTzwg806801287.jpg?v=hqgfas70&t=CmQUOF33NTw.)
图1-31 设置I/O板地址
不需要重新启动控制器,如果选择“是”,控制器会重新启动,重启完后再进入第③步的界面即可,如图1-32所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/7F/CmQUOV33NTyEBlMZAAAAALPIAUg176391390.jpg?v=Wl-JZ6DP&t=CmQUOV33NTw.)
图1-32 判断是否重新启动
后退到配置系统参数界面,此时定义DSQC 652板的总线连接操作完成,如图1-33所示。
![](https://book.img.zhangyue01.com/group61/M00/81/7F/CmQUOV33NTyEeWG3AAAAAHbd_pI407385899.jpg?v=nfG3KYrj&t=CmQUOV33NTw.)
图1-33 DSQC652板配置完成
五、思考与练习
1.思考常用标准I/O板的区别和应用。
2.以ABB标准I/O板DSQC 651为模块,设置模块单元为board14,总线连接DeviceNet1,地址为14。