2.2 典型ABB工业机器人MDH参数
ABB工业机器人采用MDH参数。
在安装有RobotStudio软件的计算机上，可以通过如下方法获取ABB工业机器人的MDH参数。
（1）打开RobotStudio软件，单击“基本”—“导入模型库”—“浏览库文件…”，如图2-6所示。
图2-6 选择“浏览库文件”
（2）在图2-7中，选择“RobotStudio 6.08.01”下的“ABB Library”，单击右侧的Robots文件夹，该文件夹内的内容为ABB工业机器人的模型库。
图2-7 打开Robots文件夹
（3）将需要的机器人模型文件复制到个人文件夹下（见图2-8）。
（4）将步骤（3）复制的文件后缀名修改为.zip，并解压，如图2-9所示。双击PIM.xml文件，打开PIM.xml文件。
图2-8 将需要的机器人模型文件复制到个人文件夹下
图2-9 解压得到PIM.xml文件
（5）“ForwardKinematicsDH”节点下的参数即为MDH参数。也可搜索“DHParameters”关键字，即可看到各关节的MDH参数，如图2-10所示。图2-10中的Twist为MDH中的 α ，Length为MDH中的 a ，Rotation为MDH中的θ，Offset为MDH中的 d 。
图2-10 IRB120机器人的部分MDH参数
（6）根据2.1节的介绍，坐标系{0}通常与坐标系{1}重合。坐标系{0}与机器人基坐标系（Base）还有一个转化关系（见图2-11），该转化关系可以从PIM.xml文件的KinematicBaseFrame中获得，如图2-12所示。
图2-11 机器人各轴的固连坐标系示意图
图2-12 PIM.xml文件
（7）由于MDH建模方法将固连坐标系建立在连杆首端。对于6轴关节机器人，坐标系{6}会在手腕处，如图2-11所示。手腕到法兰盘通常为沿着坐标系{6}的 z 轴的一个偏置，该值可以通过将图2-13中的机器人tool0位姿RowT中的“X value”加上图2-14中的Link6的CorrectionTransform的RowT的“Z value”得到。
为便于书写和整理，后文整理的MDH参数将机器人基坐标系到坐标系{0}（由于MDH的坐标系0通常与坐标系1重合）的转化放入坐标系{1}的参数内；将坐标系{6}到法兰盘的偏置放入坐标系{6}的参数 d 内（坐标系{6}直接平移到法兰盘）。
图2-13 机器人tool0位姿
图2-14 Link6的CorrectionTransform
2.2.1 IRB120
根据以上内容，整理得到IRB120机器人（见图2-15）的MDH参数如表2-1所示，其各固连坐标系示意图如图2-16所示。
图2-15 IRB120机器人的外形尺寸图
图2-16 IRB120机器人的各固连坐标系示意图
表2-1 IRB120机器人的MDH参数
2.2.2 IRB1200
IRB1200（见图2-17）的MDH参数如表2-2所示，其各固连坐标系示意图如图2-18所示。
图2-17 IRB1200-7/0.7机器人的外形尺寸图
图2-18 IRB1200-7/0.7机器人的各固连坐标系示意图
表2-2 IRB1200-7/0.7机器人的MDH参数
2.2.3 IRB1410
IRB1410机器人（见图2-19）的MDH参数如表2-3所示，其各固连坐标系示意图如图2-20所示。
图2-19 IRB1410机器人的外形尺寸图
表2-3 IRB1410机器人的MDH参数
图2-20 IRB1410机器人的各固连坐标系示意图
2.2.4 IRB2600
IRB2600-20/1.65机器人（见图2-21）的MDH参数如表2-4所示，其各固连坐标系示意图如图2-22所示。
图2-21 IRB2600-20/1.65机器人的外形尺寸图
图2-22 IRB2600-20/1.65机器人的各固连坐标系示意图
表2-4 IRB2600-20/1.65机器人的MDH参数
2.2.5 IRB4600
IRB4600-45/2.05机器人（见图2-23）的MDH参数如表2-5所示，其各固连坐标系示意图如图2-24所示。
图2-23 IRB4600-45/2.05机器人的外形尺寸图
表2-5 IRB4600-45/2.05机器人的MDH参数
图2-24 IRB4600-45/2.05机器人的各固连坐标系示意图
2.2.6 IRB6700
IRB6700-200/2.6机器人（见图2-25和表2-6）的MDH参数如表2-7所示，其各固连坐标系示意图如图2-26所示。
图2-25 IRB6700-200/2.6机器人的外形尺寸图
表2-6 IRB6700-200/2.6机器人的尺寸图数据
表2-7 IRB6700-200/2.6机器人的MDH参数
图2-26 IRB6700-200/2.6机器人的各固连坐标系示意图
2.2.7 YUMI
YUMI机器人为ABB工业机器人推出的双臂协作机器人（见图2-27），其每个机械臂都有7轴。
图2-27 ABB YUMI机器人
YUMI右手的KinematicBaseFrame位置关系如图2-28所示，其KinematicBaseFrame采用pose数据类型表示：
[[135.09,-106.775,461.995],[0.828884,0.314016,0.408008,0.218802]]
图2-28 YYUMI右手的KinematicBaseFrame位置关系
YUMI右手的MDH参数如表2-8所示。
表2-8 YUMI右手的MDH参数
